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　　諧波齒輪傳送的工作原理

　　諧波齒輪傳動的組成如圖7-22所示，凸輪波發(fā)生器1相當(dāng)于行星架H;柔輪2可以產(chǎn)生較大的彈性變形，它相當(dāng)于行星輪;剛輪3相當(dāng)于中心輪。波發(fā)生器的外緣尺寸大于柔輪內(nèi)孔直徑，所以將它裝入柔輪內(nèi)孔后，柔輪即變成橢圓形。橢圓長軸處的輪齒與剛輪相嚙合(放大圖中的A點和B點)，而橢圓短袖處的輪齒與之脫開，其他各點則處于嚙入和嚙出的過渡階段。一般剛輪固定不動，當(dāng)主動件波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪與剛輪的嚙合區(qū)也隨著發(fā)生轉(zhuǎn)動。由于柔輪比剛輪少(Z3-Z2)個齒，所以當(dāng)波發(fā)生器H轉(zhuǎn)動一周時，柔輪相對剛輪產(chǎn)生錯齒運動，沿相反方向轉(zhuǎn)過(Z3-Z2)個齒的角度，即反轉(zhuǎn)(Z3-Z2)周，因此得傳動比為*，該式與漸開線少齒差行星齒輪傳動的傳動比公式(7-5)完全相同，式中“-”號表示柔輪與波發(fā)生器H的轉(zhuǎn)向相反。

　　波發(fā)生器通常由轉(zhuǎn)臂和滾輪(軸承)組成，如圖7-23所示。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周期間，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)與波生器上的滾輪數(shù)是相同的，稱為波數(shù)。常用的有雙波(圖7-23a)和三波(圖7-23b)兩種。為了有利于柔輪的力平衡和防止輪齒干涉，剛輪和柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于波發(fā)生器波數(shù)(即滾輪數(shù))的整數(shù)倍，一般取齒數(shù)差等于波數(shù)。諧波齒輪傳動與普通齒輪傳動不同，它是利用控制柔輪的彈性變形來實現(xiàn)機(jī)械運動的傳遞。傳動時柔輪產(chǎn)生的變形波時一個對稱的簡諧波，故稱為諧波傳動。