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 組合型運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)比較靈活，易于滿足各種運(yùn)動(dòng)要求，因而應(yīng)用日益廣泛。其類型很多，下面對(duì)幾種比較典型的組合型運(yùn)動(dòng)規(guī)律作一簡(jiǎn)單介紹。

1.修正型等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律

  為了消除單純的等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律所導(dǎo)致的剛性沖擊，利用V值小，能實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件等速工作的長(zhǎng)處，通�？稍谶\(yùn)動(dòng)的其實(shí)區(qū)段和終止區(qū)段上一部分凸輪轉(zhuǎn)角范圍改用其他類型的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，即構(gòu)成修正型等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律。如圖3-9所示是擺線運(yùn)動(dòng)修正等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律的推程運(yùn)動(dòng)線圖。由圖可知，擺線運(yùn)動(dòng)修正等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律的加速度曲線無(wú)突變現(xiàn)象，因此從動(dòng)件無(wú)剛性沖擊和柔性沖擊。

2.組合擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律

  在單純的擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律的始、末區(qū)段，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)相當(dāng)緩慢，這會(huì)導(dǎo)致中間區(qū)段的速度幅值增大。為了適當(dāng)減小速度幅值，可在始、末區(qū)段采用與中部區(qū)段不同周期的白線運(yùn)動(dòng)規(guī)律，構(gòu)成組合型擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律。如圖3-10所示，這種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的加速曲線由三段正弦曲線組成，它具有光滑連接，特征值v和a比擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律3-5次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律小的特點(diǎn)，所以適合于高速重載的場(chǎng)合。

3.梯形加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律

  等加速等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)是加速度的幅值a較小，但加速度曲線不連接，有柔性沖擊。為此，可在等加速等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律的加速度曲線突變處用一段斜直線過(guò)渡，如圖3-11a所示。圖中，加速度曲線由兩個(gè)梯形構(gòu)成，故稱為梯形加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，這種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的加速度曲線無(wú)突變，避免了柔性沖擊。若用正弦曲線代替上述斜直線，則可使加速度曲線光滑連續(xù)（圖3-11b）。這種規(guī)律稱為改進(jìn)梯形加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，它具有良好的動(dòng)力性能，適用于高速、輕載的場(chǎng)合。