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用解析法對平面機構進行運動分析
用圖解法作機構的運動分析,雖然比較直觀,但是其精度較低,費時較多,隨著求學技術的迅速發(fā)展以及計算機的普遍應用,在機構運動分析方面,解析法得到越來越廣泛的應用.平面機構運動分析的解析法有多種,這里主要介紹便于用計算機求解的矩陣法.
圖2-31所示為一簡單的四桿機構.設已知各機構件的尺寸,又知原動件1以等角速度w回轉,現(xiàn)需求該機構在圖示位置時連桿2及從動件3的角位移、角速度和角加速度,以及連桿上點P的位移、速度和加速度。
為了對該機構進行運動分析,如圖所示先建立一直角坐標系,并將各構件以矢量形式表現(xiàn)出來(坐標系和各構件適量方向的選取均與解題結果無關。為方便起見,取軸X與l一致,并取軸X為各構件轉角0的起始線)。
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