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    在連桿機(jī)構(gòu)中,若各個(gè)構(gòu)件不都在相互平行的平面中運(yùn)動(dòng),則該機(jī)構(gòu)稱為空間兩桿機(jī)構(gòu).組成空間兩桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副除轉(zhuǎn)動(dòng)副R和移動(dòng)副P外,還常有球面副S、球銷副S、圓柱副C及螺旋副H等。在科學(xué)研究和實(shí)際應(yīng)用中，為使空間機(jī)構(gòu)的名稱簡(jiǎn)單明確，常用機(jī)構(gòu)中所含運(yùn)動(dòng)副依次相連組成的字符串表示各種空間連桿機(jī)構(gòu)，依次為RSSR、RSCR、PPSC及球面4R機(jī)構(gòu)。

空間兩桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：

空間兩桿機(jī)構(gòu)與平面連桿機(jī)構(gòu)相比，具有以下特點(diǎn)：
（1）空間兩桿機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)比平面機(jī)構(gòu)復(fù)雜多樣。這是由于運(yùn)動(dòng)副的多樣性及其排列的多樣化是空間兩桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜多樣的運(yùn)動(dòng)。
（2）空間兩桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，可以避免由于制造安裝誤差和構(gòu)件受力變形所引起的運(yùn)動(dòng)不靈活。但應(yīng)注意機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副（尤其是球面副）的可能活動(dòng)范圍。
（3）空間連桿機(jī)構(gòu)由于分析和設(shè)計(jì)方法比較復(fù)雜，目前應(yīng)用還十分普遍。隨著空間連桿機(jī)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)方法的不斷改進(jìn)和簡(jiǎn)化以及計(jì)算機(jī)的推廣應(yīng)用，這種機(jī)構(gòu)有較廣闊的應(yīng)用前景。